Если происходит опускание груза, то его потенциальная энергия рассеивается в исполнительном механизме, потребление рабочей жидкости которым зависит от скорости опускания груза, однако величина потребляемой электродвигателем мощности на привод насоса в первом приближении останется постоянной. Величина затраченной энергии в этом случае зависит от скорости опускания груза и с ее уменьшением будет увеличиваться. При подъеме груза величина потребляемой энергии также зависит от скорости подъема груза и, очевидно, может во много раз превышать величину полезной работы. При питании от одной насосной станции нескольких исполнительных механизмов, каждый из них расходует энергию в функции скорости, хотя общая потребляемая энергия остается величиной постоянной. За счет применения аккумуляторов, которые разряжаются при нехватке производительности насосной станции, удается уменьшить ее мощность. Изучение диссипативных свойств манипуляторов и их энергетических характеристик позволяет решить задачу по минимизации энергозатрат.

Таким образом, если при выполнении общей положительной работы некоторые приводы работают в тормозном режиме, величина потребляемой мгновенной мощности превышает величину полезной мгновенной мощности на удвоенную величину мгновенных мощностей приводов, работающих в тормозном режиме.

В связи с этим представляет несомненный интерес выявить границы областей диссипации энергии в приводах звеньев манипулятора, что( позволит подойти к вопросу об уменьшении энергетических затрат.

Границами областей диссипации энергии в приводах звеньев манипулятора является множество точек обслуживаемой зоны, в которых мгновенная мощность привода при выполнении рабочей операции равна нулю.

Однако в работе показано, что в случае существования внешней нагрузки, приложенной к захвату, влияние собственного веса и массы звеньев становится незначительным и движущие силы полностью определяются внешней нагрузкой. Оставим также без внимания и силы инерции от массы поднимаемого груза, так как границы областей диссипации энергии, определенные только с учетом веса груза, являются достаточными для качественной оценки энергетических свойств системы.