1. Внешние силы (сопротивления):
а) суммарная сила рабочих сопротивлений Рсум;
б) сила тяжести G, приложенная в центре тяжести машины;

Рис. 41. Схемы для расчета тяговых усилий:
а — гусеничного хода, б — колесного хода

в) при движении гусеничных машин возникает давление грунта на ходовую часть как от силы тяжести машины, так и от составляющей сил рабочих сопротивлений Pz.

Одновременно возникают силы сопротивления передвижению R ходовой части по грунту и сила сцепления Тсц ходовой части с грунтом (сила тяги по сцеплению). Силы сопротивления передвижению направлены в сторону, противоположную движению машины. Эти силы возникают под каждым из участков ходовой части. Для простоты расчетов принимают, что составляющая сил сопротивлений перемещению R для каждой гусеницы приложена к переднему опорному катку.

Сопротивление движению колесных машин при движении по: бездорожью выше, чем у гусеничных, а сопротивление движению гусеничных машин по дорогам и твердым грунтам больше, чем у колесных машин.

Силы Тсц складываются из сил трения опорных элементов ходовых частей о грунт и сил зацепления этих элементов за грунт (рис.42).

Рис. 42. Зацепление гусеничного движителя за грунт

2. Внутренние силы и моменты

К ним относятся силы и моменты, которые могут быть получены от установленного на машине двигателя, а также потери сил и моментов в результате трения в отдельных узлах машины, потери на привод механизмов для охлаждения двигателя, привод в действие масляных систем и т. д.