Рис. 1. Манипулятор с ручным управлением для штабелирования грузов

Рис. 2. Робот «Версатран-С»

Для установки грузов на стеллажи и съема их со стеллажей при комплектовании отправок со склада применяют краны-штабелеры, предназначенные для штабелирования грузов на специальные стеллажи.

Рассмотрим конструкцию крана-штабелера, предназначенного для установки пакетов прутков, труб и других длинномерных грузов на стеллажи елочного типа. Кран-штабелер подвесного типа имеет коробчатый мост, перемещаемый по подкрановым рельсам. Вдоль моста перемещается крановая тележка, на которой жестко закреплена направляющая колонна. К крановой тележке через канатный полиспаст подвешивается передвижная каретка с грузозахватным устройством для длинномерных грузов. Каретка перемещается вдоль направляющей колонны. Грузозахватное приспособление имеет механизм поперечного смещения для установки пакетов длинномерных грузов на стеллажи елочного типа. На подъемной каретке расположена кабина управления. Это расширяет обзор оператору при штабелировании грузов на стеллажи.

Рис. 3. Автоматизированный склад с кранами-штабелерами

Рис. 4. Кран-штабелер для длинномерных грузов

Наибольший экономический эффект дают краны с контролируемым захватыванием и перемещением груза, а также специализированные краны-штабелеры на складах с автоматическим управлением. Целый ряд функциональных особенностей этих устройств позволяет осуществить автоматизацию их управления в складских системах, включающих группу кранов-штабелеров, объединенных единой транспортной линией. Система автоматического управления манипулирующими устройствами и транспортными линиями осуществляет управление приводами, контроль положения груза при движении, а также обратную связь исполнительных механизмов с центральным пультом управления. На крупных складах, насчитывающих десятки тысяч наименований грузов и стеллажных ячеек, управление складскими операциями, учет хранимых грузов, а также оперативная информация производятся с помощью ЭВМ.

При комплексной автоматизации складов, когда механизмы по переработке грузов снабжены автоматической системой управления, микропроцессорная техника непосредственно управляет работой всей транспортной системы, включающей автоматические краны-штабелеры и линии загрузки и разгрузки. В этих случаях автоматические системы управления связаны прямыми каналами с управляющей ЭВМ, оператор лишь вводит информацию о каждом вновь поступающем на склад грузе. При этом ЭВМ осуществляет контроль за движением груза, определяет его место на стеллажах, время и назначение дальнейшего следования и выдает по мере необходимости команды соответствующим исполнительным механизмам.