Краны-трубоукладчики начали создавать в начале нашего столетия, когда появилась необходимость в строительстве магистральных трубопроводов для транспортирования нефти и других жидких продуктов. Именно специфика сооружения трубопроводов, заключающаяся в необходимости опускания в протяженную траншею протяженной трубы и одновременного продвижения крана-трубоукладчика вдоль траншеи, предопределила конструктивную схему этой машины как крана с боковой неповоротной в плане стрелой. Такой кран уступает полноповоротному стреловому крану по способности перемещать груз в пределах окружающей его зоны на стоянке, однако этот недостаток компенсируется способностью крана-трубоукладчика транспортировать груз в любую точку данной ограниченной зоны, а главное — далеко вне ее за счет перемещения самоходной тележки. Так как самоходная тележка крана-трубоукладчика имеет все достоинства тракторов и по проходимости значительно превосходит ходовое устройство стационарно работающих полноповоротных стреловых кранов, то краны-трубоукладчики фактически вытеснили полноповоротные стреловые краны с полосы строительства трубопроводов.

Благодаря способности перемещаться с грузом по пересеченной местности, а также выполнять погрузочно-разгрузочные и монтажные работы кран-трубоукладчик со временем превратился из узкоспециализированной машины в универсальную. Сейчас кран-трубоукладчик можно встретить на любой стройке, а профессия машиниста крана-трубоукладчика стала одной из ведущих строительных профессий.

Несмотря на широкое применение кранов-трубоукладчиков в строительстве различного профиля, их совершенствуют в основном для сооружения магистральных трубопроводов, поскольку эта операция является технологически самой сложной. Именно для облегчения укладочных работ на кранах-трубоукладчиках устанавливают мощные двигатели (это позволяет легко преодолевать уклоны), высоко располагают задний мост (это облегчает передвижение по грязи и бездорожью); пониженная скорость передвижения кранов-трубоукладчиков позволяет синхронизировать их скорость со скоростью сушки трубопровода и скоростью затвердевания или прилипания изоляции к нему, возможность одновременной работы грузо- и стрелоподъемного барабанов лебедки, причем при необходимости в разные стороны, позволяет улучшить стабилизацию трубопровода в пространстве. Перспектива роста объема передачи жидких и газообразных продуктов по трубопроводам диктует необходимость дальнейшего совершенствования кранов-трубоукладчиков.

Первый нефтепровод в нашей стране Баку—Батуми был построен еще до Великой Октябрьской социалистической революции. За годы советской власти территория СССР покрылась сетью газо-, нефте- и продуктопроводов, смонтированных из труб диаметром от 329 до 1420 мм. В последние годы построены такие крупные (в несколько тысяч километров) и многониточные газопроводы из труб диаметром 1420 мм, как Средняя Азия — Центр, Уренгой — Центр I, Уренгой — Центр II, протянувшийся из Оренбуржья в страны социалистического содружества интернациональный газопровод «Союз», экспортный газопровод Уренгой — Ужгород. В стране сооружены такие крупные нефтепроводы из труб диаметром 1220 мм, как Нижневартовск (Самотлор)—Куйбышев, Нижневартовск — Омск и Холмогоры — Клин.

Первый отечественный кран-трубоукладчик был создан в 1934 г. Однако до Великой Отечественной войны краны-трубоукладчики в нашей стране фактически не выпускали. Трубопроводы сооружали без кранов-трубоукладчиков, с помощью оснащенных ручными полиспастами треног. В послевоенные годы новая отрасль трубопроводного машиностроения — выпуск кранов-трубоукладчиков — бурно развивалась. Были созданы и серийно выпускались краны-трубоукладчики ТЛ-3, ТЛ-4, ТЛГ-4М, ТО-1224, Т-1530, ТО-2550, Т-3560. В последнее десятилетие на трассах магистральных трубопроводов работают усовершенствованные краны-трубоукладчики ТО-1224Г, ТГ-201, Т-3560М, на промыслах — краны-трубоукладчики Т-614 и ТГ-61, на прокладке водоводов — трубоукладчик ТГ-124.
Сооружение магистральных трубопроводов при низких (до —45°С) и высоких (до +40°С) температурах окружающей среды, в болотистой и песчано-пустынной местностях при повышенной влажности или запыленности воздуха предъявляет новые требования к кранам-трубоукладчикам по прочности и надежности их сборочных единиц, комфортности условий труда машиниста. Уже созданы и в ближайшие годы поступят на объекты строительства трубоукладчики, удовлетворяющие этим требованиям.

При прокладке трубопроводов диаметром 1420 мм применяют отечественные краны-трубоукладчики ТГ-502 грузоподъемностью 50 т и с моментом устойчивости 1255 кН-м, базирующиеся на тракторах ТТ-330 мощностью 243 кВт, а также импортные машины аналогичных рабочих параметров. Для строительства тяжелых трубопроводов с наружным обетонированием, препятствующим всплытию трубопровода, а также трубопроводов из труб с утолщенной стенкой для повышения давления перекачки газа созданы и испытываются новые краны-трубоукладчики с увеличенной шириной ходового устройства, которые противостоят опрокидывающему действию тяжелых трубопроводов (кран-трубоукладчик ТГ-634 грузоподъемностью 63 т с изменяемым в поперечном направлении размером ходового устройства).