Торможение жесткого колеса

Анализ удобнее начать с кинематической схемы торможения жесткого колеса, катящегося прямолинейно по твердой ровной дороге. Такое его движение следует назвать абсолютным, так как оно происходит в связанной с дорогой и потому неподвижной системе координат. Траектории точек колеса в его абсолютном движении представляют собой циклоиды. У реального колеса ввиду его эластичности и влияния неровностей дороги эти циклоиды деформированы.

Абсолютное движение колеса является суммой двух других его движений:
– относительного, т. е. движения колеса относительно автомобиля. Ясно, что это вращение колеса вокруг геометрического центра О. Траектории относительного движения точек колеса — окружности. У реального колеса они также деформированы;
– переносного, т. е. движения самого автомобиля относительно дороги. Другими словами, переносным является движение той системы координат, в которой рассматривается относительное движение. Траектории переносного движения точек автомобильного колеса — прямые, параллельные дороге.

Таким образом, краткий кинематический анализ позволяет сделать следующий вывод: если жесткому колесу, катящемуся по жесткой дороге, создать сопротивление в его относительном движении, это колесо будет стремиться скользить относительно дороги.